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ÉCOLE SUPÉRIEURE DES
TECHNOLOGIES INDUSTRIELLES AVANCÉES

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03.04.2018 11:11 Il y a : 108 jour(s)

Soutenance Publique de thèse : Mercredi 4 avril 2018 à 10h

Categorie : Manifestation, Recherche

 

par Melle Itzel GONZALEZ OJEDA, Master

pour obtenir le grade de Docteur en Robotique de l'Université de Nantes

Soutenance Publique de thèse le Mercredi 4 avril 2018 à 10h,
par Melle Itzel GONZALEZ OJEDA, Master
pour obtenir le grade de Docteur en Robotique de l'Université de Nantes,

Lieu :  ESTIA-2, amphi 21, Technopole Izarbel, F-64210 Bidart

Sujet : « Intégration de modèles numériques réduits dans l’architecture de pilotage de moyens robotisés possédant des flexibilités importantes »  

Jury

  • M. Gabriel ABBA, Professeur des Universités, Université de Lorraine (examinateur)
  • M. Yannick AOUSTIN, Professeur des Universités, Université de Nantes, LS2N (Directeur de thèse)
  • M. Ricardo BUENO, Directeur l'aire de manufacture avancée, Tecnalia Saint Sébastien (examinateur)
  • M. Francisco CHINESTA, Professeur des Universités, École Centrale de Nantes (examinateur)
  • M. Etienne DOMBRE, Docteur Emérite, LIRMM Université de Montpellier (examinateur)
  • M. Emmanuel DUC, Professeur des Universités, IFMA, SIGMA Clermont Ferrand (rapporteur)
  • M. Cyril NOVALES, Maître de Conférences, Université d'Orléans, PRISME (examinateur)
  • M. Olivier PATROUIX, Enseignant-chercheur, ESTIA (encadrant)
  • M. Said ZEGHLOUL, Professeur des Universités, PPRIME Université de Poitiers (rapporteur)

Résumé 

Ces dernières années, les robots manipulateurs ont été utilisés pour des tâches, telles que le polissage, le fraisage, le placement des fibres, entre autres, auparavant réalisées par des machines spécialisées. Cependant, l’utilisation des robots pour ces tâches en contact, présente des problèmes de précision. Ce contact provoque des flexibilités dans le robot, l’outil et l’environnement.

Cette thèse cible l’amélioration de la précision de la tâche robotisée de dépose de fibres qui nécessite un compactage homogène selon le matériau et la surface. La précision du drapage peut être améliorée par la correction en ligne de la trajectoire du robot et du point de centrage dynamique de l’outil (DTCP).
Cette thèse propose l’asservissement en position/forcepression en modifiant le TCP, pour commander le compactage selon la surface de contact et prend en compte les flexibilités dues au contact. La pression et les flexibilités sont calculées à partir d’un modèle mécanique numérique réduit grâce à des réseaux de neurones. Cet asservissement a besoin d’une sélection appropriée des correcteurs pour garantir un bon fonctionnement et pour travailler avec divers types de moules. La sélection est réalisée dynamiquement par logique floue. Le DTCP est calculé dynamiquement grâce aux flexibilités de l’outil et il est redéfini lors de l’exécution de la trajectoire du robot pendant le drapage.
Un dispositif expérimental est mis en oeuvre en utilisant des éléments similaires aux cellules robotisées de placement des fibres. Une application logicielle intègre l’asservissement proposé dans la baie de commande. Cet asservissement permet d’améliorer la précision de dépose de fibres. 

Mots-clés 

Placement de fibres Robotisé (AFP), modèle numérique réduit, réseau de neurones, commande hybride en position/force-pression, contrôle en logique floue PI, point de centrage de l’outil (TCP), point dynamique de centrage de l’outil DTCP. 

Information et inscription :

Isabelle Erreçarret : i.errecarret@estia.fr  +33 559.43.84.14 


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